第四章第四章机器人轨迹规划机器人轨迹规划6/19/2022 2 6/19/2022 2 6/19/2022 2 6/19/2022 2-2-工业机器人技术基础2016/9/25篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统本章主要内容 4.1机器人轨迹规划概述 4.2插补方式分类与轨迹控制 4.3机器人轨迹插补计算 4.4轨迹的实时生成6/19/2022 3 6/19/2022 3 6/19/2022 3 6/19/2022 3-3-工业机器人技术基础2016/9/25篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统 所谓机器人的规划(P1anning) ，指的是机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。4.1机器人轨迹规划概述一、机器人规划的概念6/19/2022 4 6/19/2022 4 6/19/2022 4 6/19
