关于摩擦及其补偿方法众所周知，具有相对运动或相对运动趋势的两个接触面间会产生摩擦力。摩擦效应依赖于许多因素，如位置、接触面间的相对速度、接触面材料的特性、是否存在润滑以及温度等等，它们中的任何一个发生改变都会引起摩擦力的变化。因此，摩擦是一种比较复杂的现象,其特性有很大的差异，人们至今也未能完全洞悉其机理。为了克服摩擦给伺服系统带来的危害，提高伺服系统的性能，人们希望从控制角度出发，能建立一个能比较全面反映摩擦现象的模型。多年来，人们通过实验对摩擦现象进行研究，提出了各种各样的、形式迥异的摩擦模型，这些模型都大致精确地描述了各种摩擦分量。到目前为止，已提出的摩擦模型有30多种，已有不少文献对主要的摩擦特征及模型进行了综述。我们仅对控制问题中常用的摩擦模型进行概述，很多模型不适合或者极少应用在控制问题中，这里就不再赘述。最简单也是最常使用的摩擦模型为库仑模型（如图l-l（a）所示），其形式如下：尸（0二巧即（？）其中，F为摩擦力，v为两接触面间的相对速度，摩擦力大小为/。库仑模型没有指定零速率处的摩擦力大小，它可能是零或者取/到/之间的任意值，这主要看符号函数如何
