篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统3.5 机器人常用坐标系及变换方程篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统3.6 RPY角和欧拉角 ( (一一)RPY)RPY角角 RPY RPY角是描述船舶在海中角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为的行驶方向取为ZZ轴，则绕轴，则绕ZZ轴轴的旋转的旋转(角角)称为滚动称为滚动(Roll)(Roll)；把绕；把绕YY轴的旋转轴的旋转(角角)称为称为俯仰俯仰(Pitch)(Pitch)；而把垂直方向取；而把垂直方向取为为XX轴，将绕轴，将绕XX轴的旋转轴的旋转(角角)称为偏转称为偏转(Yaw)(Yaw)，如右图，如右图1-91-9所所示。操作臂手爪姿态的规定方示。操作臂手爪姿态的规定方法类似法类似(如图如图1-10)1-10)，故习惯上称，故习惯上称为为RPYR
