基于鲁棒最优控制的机械臂动力学控制策略摘要：基于欧拉-拉格朗日的动力学方程，将n关节机械臂动力学控制律转化成线性状态方程。然后从得到的线性状态方程出发，将动力学方程转换为线性二次型的优化问题，得到鲁棒最优控制策略，并且确保了机械臂所有关节变量的全局渐进稳定。最后，以两关节机械臂为例，用仿真结果来验证所设计的鲁棒最优控制策略的有效性。关键词：机械臂；线性二次型优化；代数黎卡提方程；鲁棒最优控制。0引言：自动控制理论对于设计和分析单输入单输出的线性时不变系统非常有效，但随着人们对控制精度的要求不断提高，并且被控对象是多输入多输出系统，用古典控制理论中的传递函数方法、频率特性方法处理这一类问题变得复杂。面对实际工程应用中提出的各种问题，现代控制理论应运而生。最优控制作为现代控制理论的重要组成部分，已经逐步形成了一套较为完整的最优控制理论体系。在过去十几年时间里，最优控制理论和方法已被成功应用到机器人控制领域，也取得了很好的成就。前人已经成功地把鲁棒最优控制方法应用到了机器人机械臂系统中，把机器人的鲁棒控制问题转化成了最优控制问题。但是，由多关节机器人机械臂动力学模型所转化
