为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益五杆机构的拾取机械臂动力学分析组员：陈俊龙、陈思青、池渊、程敏为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益产品实物图为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益结构简图 平面五杆机构 二自由度N=3*n-2*pl-ph =3*4-2*(4+1) =2为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益动力学理论模型 拉二方程法：为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益动力学建模 选取 为广义坐标q1 q2m1 l/2 0M1 J1 1 0m2 l l/2J2 0 lm3 l/2 lJ3 1 0m4 0 l/2M2 J4 0 1为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单
