病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程主要内容 仿肌肉驱动器概述 气动人工肌肉介绍 PAM 在双足步行机器人中的应用 总结及发展趋势 病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程1、仿肌肉驱动器概述 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等部分组成。对于仿生机器人的驱动，电机、气缸和液压等常见驱动器，虽然可以实现仿生机器人的运动，但存在诸多弊端，也制约着仿生机器人的发展。 目前，机器人已由单一的工业应用扩展到太空探索、海洋开发、军事和反恐等领域。人们对于机器人的性能提出了更高的要求，驱动作为机器人系统的重要组成部分也面临着重大挑战，尤其是仿生机器人中的应用。 驱动装置按照所使用的驱动器一般分为：电机驱动装置、气压驱动装置以及液压驱动装置。病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程1.1 常见驱动装置比较驱动方式 优点 缺点电机驱动 便于控制，实现精确的位置和速度；信号便于
