实验七线性二次型指标最优控制系统设计一、实验目的1、学习线性二次型指标最优控制系统设计方法2、完成线性二次型指标最优控制系统设计实践。二、相关知识最优控制系统是指在一定的具体条件下，在完成所要求的控制任务时，系统的某种性能指标具有最优值。根据系统的不同用途，可提出各种不同的性能指标，最优控制的设计就是选择最优控制以使某一种性能指标为最小(或者最优值)。在实际工程应用中，最优控制系统的性能指标通常采用二次型指标。对于状态完全能控的线性连续定常系统，其状态方程为x(t)=Ax(t)+Bu(t)，X(O)=XO。其输出方程为y(t)=Cx(t)+Du(t)，式中：x(t)为n维状态变量；u(t)为p维输入控制变量，且不受约束；A为nXn维状态矩阵，常数矩阵；B为nXp维输入矩阵，常数矩阵；C为mXn维输出矩阵，常数矩阵；D为mXp维输入矩阵，常数矩阵。y(t)为m维输出变量；引入的线性二次型(LinearQuadratic)指标为：J=1isxT(t)Qx(t)+UT(t)Ru(t)dt20式中，积分上限为g,即调节时间tffOpQ和R均为正定的对称常
