倒立摆系统的控制器设计.docx

倒立摆系统的控制器设计目录摘要-3-1倒立摆系统概述-5-1.1倒立摆的种类-5-1.2系统的组成-5-1.3工程背景-5-2数学模型的建立-6-2.1牛顿力学法系统分析-6-2.2拉氏变换后实际系统的模型-9-3开环响应分析-10-13-4根轨迹法设计4. 1校正前倒立摆系统的闭环传递函数的分析一13一13-14-4.2系统稳定性分析4.3根轨迹设计4. 4SIMULINK仿真5直线一级倒立摆频域法设计19-二1二倒立摆系统的控制器设计5. 1系统频域响应分析-19-5. 2频域法控制器设计-21-5.2.1控制器的选择-21-5.2.2系统开环增益的计算-21-5.2.3校正装置的频率分析-22-5.3SimuIink仿真-27-二1二6直线一级倒立摆的PID控制设计6.1PID简介一286.2 PID控制设计分析-28-6.3 PID控制器的参数测定-30-7总结与体会-33-33-7