1整体设计根据功能的不同，小车分为六部分：摄像头图像采集模块、电源模块、电机驱动模块、测速模块、舵机转向模块、辅助调试模块。图1是小车系统硬件模块框图。(1)摄像头图像采集模块采用CMOS摄像头作为识别路径的传感器。此模块的主要作用是识别黑色引导线，工作原理为：摄像头的信号通过LM1881视频分离芯片向DGI28产生行信号中断和场信号中断，以控制图像AD值的采集；然后通过边沿提取算法提取出每行黑线的位置，通过提取连续段重新购建一帧图像的算法对整个图像进行处理。(2)驱动模块Freescale公司生产的MC33886芯片是一款性能优良的直流电压驱动芯片。通过输入不同占空比的方波信号，可以在MC33886的输出端得到不同的电压，进而驱动电机，实现调速。(3)测速模块采用光电耦合管和自制的码盘作为测速的传感器。光耦合管的输出信号经过555定时器组成的斯密特触发器整形得到一定频率的矩形波信号，再经过DGI28的输入捕捉功能提取出小车的速度值。(4)舵机转向模块为了保证小车在转弯过程中既能快速响应，又防止速度过快冲出跑道，利用汽车转向机构原理，把
