基于在不同速度和滑移角下切换的模型摘要：本文关注的问题是在不同速度和滑移角条件下铰接车的路径跟踪。本文提出的控制体系，由一个基于处理协调好不同操纵速度和滑移角的多模型预测控制器的切换控制方案组成。在目前对不完整的铰接车的分析中，动态模型被改成相应的在多重名义滑移角和多种操纵速度下的线性化的动态误差模型。滑移角和速度变化的存在，会显著影响车辆的路径跟踪能力，而且它们还会使总体控制方案的性能显著恶化。基于导出的多重动态模型，当前的滑移角和车速被作为计划切换模型预测控制策略的选择器信号。计划控制器的效果由一组扩展的仿真结果评估。1介绍一般铰接车由两部分组成，前车体和后车体，由刚性万向节连接。每个车体有一个车轴，车轮都不可以转向，转向动作通过改变前车体和后车体之间的铰接角由关节完成。在相关的文献中，有几个基于多体动力学理论7、11、13的关于铰接车建模的研究方法。这些方法大多数包含简单的模型：a）不考虑滑移角的影响，因为它会增加整体问题的复杂性，而且会使基于高非线性铰接车动态控制策略的下一步设计难以进行；b）速度被认为是常数，并假定它不是全局有效，同时速度水平将影响车辆此时
