第十章 凯恩方程 东北大学理学院应用力学研究所李永强1应用力学研究所 李永强第十章 凯恩方程 10.1 偏速度和偏角速度 10.2 凯恩方程 1. 同Appell 思路一样构造独立的速度变量( 伪速度) 代替不独立的速度变量；2. 引入偏速度(partial velocity) ，偏角速度(partial angular velocity), 广义主动力(Generalized active forces) , 广义惯性力(Generalized inertia forces), 运动方程由形式简单的广义主动力，广义惯性力表示3. 广义主动力，广义惯性力便于计算机计算，步骤程序化 2应用力学研究所 李永强10.1 偏速度和偏角速度 具有 n 个质点的非完整系统，受到 d 个完整约束和 g 个非完整约束，则系统的独立的坐标变分数（即系统的自由度）为: f = 3 n- d- g 系统中每一个质点 Mi 的矢径可用广义坐标表示，即 则质点的速度 令 ， ，则上式可写成: 式中 和 通常是广义坐标 qj 和时间 t 的函数。 3应用力学研究所 李永强10.1 偏速度和偏角速度对于刚体系统，类
