4.1 根轨迹方程q根轨迹：是指开环系统某个参数由0变化到，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。根轨迹与系统性能密切相关。表示系统的闭环极点0 j j0.5 K=1/2-0.5 -1 p1 p2 闭环特征方程为 s2+s+K=0, 解得闭环特征根表达式 令K（由0到 ）变动，s1、s2在s平面的移动轨迹即为根轨迹。q研究根轨迹的目的：分析系统的各种性能（稳定性、稳态性能、动态性能）4.1.1 根轨迹概念R(s)(-)C(s)4.2 4.3 根轨迹增益： K*为开环系统根轨迹增益；闭环系统根轨迹增益 等于开环系统前向通路根轨迹增益。(由下式及mn可知） 开环零点：指系统开环传递函数中分子多项式方程的根。 开环极点：指系统开环传递函数中分母多项式方程的根。 闭环零点：指系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点：指系统闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益K*均有关。（K*0, 开闭环极点相同。）4.1.2 开/ 闭环传递函数零极点表达式 根轨迹法的基本任务：由已知的开环
