机械手的相关资料机械手的组成及分类：机械手主要由执行机构、驱动系统.控制系疑以及位置檢測装置聲所组成。各系洗相互之诃的关系如方框图1-4所示。掘功辜悅Ki-i机械手韓组成方框图-）轨行机构、包括手部、手腕.手臂和立柱粹部侔，荷的还増设抒走机构。L手部冊与物件接触的都FL由于与畅件接艙的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部亠夹持式手部由手捋（或手爪）和傅力帆构所构成.手指是与物件直接接融.而传力机徇则通过手指产生夬爲力来完成夹放物件的任务“吸附式爭部主要由吸盘等构成，它是靠阪附力（如吸蛊内形成旬压或产生电融力）吸附物件。瓷手腕是联接手部和手臂的都件，起调魁豉改变工件方位的作用.盯手臂支承手腕和手部的部件*用以改变工件的空间恆養.4*立柱是殳承手臂的部件，立柱也可以是手酋的一部分*手醫的冋转运动和升降（或馆仰）运动均与立柱有密切的联齋机械手的立牲通常为因定不动的，但因工作需耍+有时也可作横向移动*即称为可移式立柱。乱石走机构机械手为了完成远距离的媒柞和扩大便用范民，可以增设诙轮行走机构。攒馳式行走就枪
