2010 IEEE国际会议关于机器人与仿生技术的会议记录十二月14-18日，2010，天津，中国针对可变形履机带器人的动态变形方法摘要对变形机器人阿米巴II来说，重构一直是一个重要的问题。在移动过程中，履带与地面之间的摩擦使机器人的变换完成困难并且消耗大量的能量。为了解决配置问题，本文提出了一种对可变形履带机器人的动态形态转换的方法。它可以利用摩擦的一部分能量推动可控制的轨道旋转移位。基于动态模型的分析，可将扭矩更均匀地分配给每个机器人的电机，通过调整运动的速度和行驶速度避免在一个特定的运动轨道中过度消费形状位移。此外，这种方法可以减少在位移过程中的能量消费。空间限制也使得分析所需的空间形状变化过程是有必要的。基于动态模拟分析表明，动态变形可以使可变形机器人更高效。.引言随着社会的发展，越来越多的机器人将出现在人类劳动的地方。他们在恶劣的环境下，如排爆，灾难现场，和生命的禁区执行各种任务的危险。对于移动机器人，要在各种环境中完成这些任务，机动性是一个主要的要求。一个机器人一个单一的配置可能会在一个特殊的环境有突出的机动性，但它在其他环境中可能机动性很差甚至
