1、ICS 点击此处添加 ICS 号点击此处添加中国标准文献分类号DB 江 西 省 地 方 标 准DB / XXXXXXXXX车载移动测量实景三维数据规范Rules for inspection and acceptance of ground mobile mapping system点击此处添加与国际标准一致性程度的标识（征求意见稿）XXXX-XX-XX 发布 XXXX-XX-XX 实施江 西 省 质 量 技 术 监 督 局 发 布DB/ XXXXXXXXX目录1 范围 .12 规范性引用文件 .13 术语与定义 .14 总则 .44.1 数学基础 .44.2 数据内容 .44.2.1 可量测
2、实景影像 .44.2.1.1 实景影像 .44.2.1.2 内外方位元素 .44.2.1.3 时间参数 .44.2.1.4 应用接口 .44.2.2 连续 360 度全景影像 .44.2.2.1 全景影像 .44.2.2.2 全景拼接参数 .44.2.2.3 外方位元素 .44.2.3 激光点云 .44.2.4 可定位视频 .54.2.4.1 视频数据 .54.2.4.2 定位数据 .54.2.4.2 时间参数 .54.3 数据规格 .54.3.1 可量测实景影像数据 .54.3.2 连续 360 度全景影 像数据 .54.3.3 激光点云 .54.3.4 可定位视 频 .55 数据采集与处理
3、 .65.1 数据处理内容 .65.1.1 定位定姿 数据处 理 .65.1.1.1 GNSS 数据 .65.1.1.2 IMU 数据 .65.1.1.3 里程数据 .65.1.2 影像地理 参考 .65.1.3 影像测图 及属性 数 据处理 .65.1.4 影像数据 处理 .65.1.5 数据融合 .65.1.6 影像切片 和属性 数 据库创建 .65.1.7 激光点云 数据 .7DB/ XXXXXXXXXI5.1.8 可定位视 频数据 .75.2 数据处理要求 .75.2.1 地 理参 考处理 .75.2.2 GNSS 定位 数据的 处 理 ： .75.2.3 定位定姿 数据处 理 要求：
4、 .75.2.4 数据压缩 .85.2.5 影像处理 .85.2.6 保密处理 .85.2.7 位置姿态 精度 .85.2.8 属 性数 据 .85.2.9 激 光 点 云 数 据 处 理 .85.2.10 车载可定 位视频 数 据处理 .86 数据与数据集 .86.1 数据内容 .96.1.1 车载平 台三维 位置数据 .96.1.2 时间参数 数据 .96.1.3 定 位定姿 结果 数据 .96.1.4 彩色点 云数据 .96.1.5 影像数 据 .96.1.6 车载 视频数 据 .96.2 数据组织结构 .96.3 数据输出格式 .96.3.1 可量测实景影 像数据 格式 .96.3.2
5、 360 度全景影 像数据格 式 .96.3.3 车载激 光扫描 数据格式激光数据 .96.3.4 车载移 动视频 数据格式视频数据 .96.4 数据集 .106.5 数据精度 .106.5.1 可量测实景影像数据精度 .106.5.2 360 度全景影像数据精度 .106.5.3 车载激光扫描数据精度 .106.5.4 车载可定位视频数据精度 .116.6 元数据 .117 数据包装与标识 .137.1 数据产品包装 .137.2 数据产品标示与示例 .137.2.1 可量测实景影像数据集的标示及示例 .137.2.2 360 度全景影像数据集的标示及示例 .137.2.3 车载移动视频数据
6、集的标示及示例 .137.2.4 车载激光扫描数据集的标示及示例 .14附录 1 实景影像目录格式 .15DB/ XXXXXXXXXII前 言本标准的起草规则依据GB/T 1.1-2009。本标准由江西省测绘地理信息局提出并归口。本标准起草单位：江西省基础地理信息中心。本标准主要起草人：廖明、万敏。DB/ XXXXXXXXX0车载移动测量实景三维数据规范1 范围本标准规定了车载移动测量实景三维数据的定义、内容、采集与处理、数据集、包装与标识。本标准适用于江西省车载移动测量实景三维数据的采集、处理和应用。2 规范性引用文件下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适
7、用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 17941-2008 数字测绘成果质量要求 GB/T 18316-2008 数字测绘成果质量检查与验收 GB/T 19710-2005 地理信息元数据 GB 20263-2006 导航电子地图安全处理技术基本要求CH/Z 1002-2009 可量测实景影像 CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范 CH/T 8023-2011机载激光雷达数据处理技术规范CH/Z 3017-2015 地面三维激光扫描作业技术规程 3 术语与定义下列术语 和定义 适 用于本文件。3.1载体承载系统 进行动
8、态 测量的平 台 。3.2车载移动测量系统车 载激 光移动 测量系 统是 指在车 载平台 上， 集成定 位定姿 系统、控制系统、 传感器 （激光雷达 、数码 相机、 全景 相机等 ） 所构成的 综合测量系 统。DB/ XXXXXXXXX13.3可量测实景影像采用移动 测量技 术 采集的具 有内、 外方 位元素和 时间参 数 的 地面实景影像 以及应 用 接口的统 称。3.4360 度全景影像360度全景影像， 又称为全 景(英 文 是 P ANORAMIC PHOTO或PANORAMA)。通常是 指符合人 的双眼 正 常有效视 角 （ 大 约 水 平9 0度， 垂直7 0度） 或 包括 双眼余
9、光 视角 （ 大 约水平1 80度， 垂 直9 0度） 以上， 乃至3 60度完 整场景范 围拍摄 的 照片， 不同 方向的 多幅影像 按成像视场进 行拼接 融 合，得到的3 60度 全视场影 像。3.5连续 360 度全景影像通 过 车 载 平 台 在 移 动 过 程 中 获 取 的 相 邻 两 帧 有 一 定 重 叠 的 360 度全景影 像。3.6实景三维影像包 括 了 可 量 测 实 景 影 像 、 360度 全 景 影 像 、 连 续 360度 全 景 影 像 以 及 激 光 点 云 的 数 据 集 合 ， 可以 从 矢 量 数 据 和 栅 格 数 据 两 方 面 对 客 观 事 物
10、 进 行 描 述 。3.7影像切片在不损失 影像信 息 的前提下 ， 根据 使用 要求将大 的数字 影 像按一 定规则切 分成多 片 小的影像 。3.8点云以离散、不 规则方 式 分布在三 维空间 中 的点的集 合。CH/T8023-2011 3.3DB/ XXXXXXXXX23.9点云密度单位面积 上点的 平 均数量 ， 一般 用每平 方 米的点数 表示 。CH/T9022-2014 3.23.10车载激光点云在车载移动载体上 采用光探测与测量 技术，获取的地面 连续密集激光测 量点数 据， 具备空间 参考信息、 强度信息和 RGB 色 彩信息。3.11车载视频在车辆行驶过程中 ，利用安装在
11、车辆 平台上的视频采集 设备所拍摄 的道 路沿线 场 景的视频 数据 。3.12车载可定位视频在车辆行驶过程中 ，利用车载视频采 集设备所拍摄的道 路沿线场景的视 频数据， 且每一帧 视频影像 与 GNSS 定位 信息 都 存在严格 同步关系， 能 准确反 映视频采 集的空 间 三维位置， 并支持 基于位置 的快速视频检 索与分 析 。3.13里程计又称车轮编码器。安装于机动车车轮 处，用于 记录系 统 行进里程 值，计算一定 时间内行进距离的 量测装置。此 数 据可辅助 导 航 计 算。4 总则4.1 数学基础DB/ XXXXXXXXX3坐标系采 用 C GCS2000 国家大地 坐标系 ，
12、当采用 独立平 面 坐标系时，应 当提供与 CGCS2000 的转换参 数。高程基准 应采用 1985 国家高程基 准 ， 当采用独 立高程 系 统时，应与 1985 国家高程 基准进行 联测。4.2 数据内容4.2.1 可量测实景影像4.2.1.1 实景影像通 过地面 移动道路 测量系 统 采集的实 景影像 序 列,可构成立 体影像 。4.2.1.2 内外方位元素描述 每一个实 景影像 的 内方位元 素以及 摄 站位置、姿 态参数 的 外方位元 素。4.2.1.3 时间参数描述 每 一个实景 影像采 集 的绝对时 刻值。4.2.1.4 应用接口根 据实景 影像的内 外方位 元 素进行近 景摄
13、影 测 量 以及对实 景影像 进 行空间位 置查询 的 程序接口 。4.2.2 连续 360 度全景影像4.2.2.1 全景影像分辨率 ， 像元数代表36 0*180， 以框 幅大小表 达36 0*180成像视 场 。4.2.2.2 全景拼接参数由 多视场影 像拼接成全 景 影 像的 成 像参数 。 包含每一 视场影 像 内方位元 素和外 方 位元素。4.2.2.3 外方位元素全 景 影像的中 心位置 和 朝向。4.2.3 激光点云分布在三 维空间 中 的点集，每一个 点均 包含有空 间位置 、 时 间 、 灰度等信 息。4.2.4 可定位视频车载可定 位视频 数 据 是连续 视频帧 影 像和
14、对应G NSS空 间三维坐标的集 合，具 体 数据内容 包括 ：4.2.4.1 视频数据车载 视 频采集设 备采集 的 连续视频 数据；4.2.4.2 定位数据DB/ XXXXXXXXX4记 录视 频采集过 程中车载G NSS设备获 取的车 载 平台在CG CS2000大地坐标 系中的X 、Y 、Z坐标数 值（ 其 中， X、 Y坐标 是大 地经度 、 纬度坐 标 ， Z是大地 高）， 以 及每个坐 标对应的UTC（协 调世界 时 ）绝对时 刻值；4.2.4.2 时间参数记 录视频 中每帧影 像拍摄 时 的UTC绝 对时刻 值 。4.3 数据规格4.3.1 可量测实景影像数据一个摄站 的可量
15、测 实景影像 构成一 个 最小的产 品单元 ， 沿 道路连续的可量 测实景 影 像构成数 据集产品，一个可量 测实 景 影 像数据 集 要求 覆 盖 道 路 及 道 路 两 侧 可 视 范 围 内 的 全 部 可 量 测 实 景 影 像 及 其元 数据。4.3.2 连续 360 度全景影 像数据一个摄站的3 60度 全景影像 构成一 个 最小的产 品单元， 沿 道路连 续的3 60度全景影 像构成数 据集产 品 。4.3.3 激光点云要 求 能 够 记 录 沿 车 辆 行 进 路 线 道 路 两 侧 一 定 范 围 内 的 地 物 三 维空间信息 。包括 时 间、距离 、角度 、 强度、回 波
16、 等。4.3.4 可定位视 频一个车载可定 位视 频数据文件包 含了 从一个UT C绝对时 刻开始 到另外一个UT C绝 对时刻终 止的某 一时间段内 的连续 视 频流文件以 及与该时 段对应 的 车载平台的 GNSS空 间三维坐 标文本 文 件、 记录视 频每帧拍 摄时刻 的 时间参数 文本文 件 ； 数据采集 时段越 长， 车载可 定位视频数 据文件 的 数据量就 越大。5 数据采集与处理5.1 数据处理内容5.1.1 定位定姿 数据处 理利用GPS/北斗 /IMU/里程计等 设备获 取 的运动载 体的高 精 度时间 、 位置、姿 态、速 度 和时间信 息。5.1.1.1 GNSS数据GN
17、SS原 始 观测数 据 ，可转为 RI NEX格式。5.1.1.2 IMU 数据包括角速 度观测 量 、加速度 观测量 、 时间。5.1.1.3 里程数据DB/ XXXXXXXXX5包括里程 脉冲数 、 时间，脉 冲当量。5.1.2 影像地理 参考由定位定 姿数据 赋 予影像空 间位置 及 姿态、 使 影像具 备量 测所需的外方位 元素。5.1.3 影像测图 及属性 数 据处理在可量测 实景影 像 上进行测 量解析 ， 在 影像上测 定目标 对 象的空 间 位置并 获取属 性， 测量可 按照面 状、 对象、 线型对 象、 点型对 象， 属性数据 处理包 括 属性数据 录入及 属 性数据编 辑。
18、5.1.4 影像数据 处理对影像进 行的拼 接 、 增强等处 理， 互联 网使用数 据需进 行 保密及隐私处理 。5.1.5 数据融合将不同时 期、 不 同 空间、 不 同类型 、 不同相机 分辨率 的 数据分别进行处理 后， 再 从 影像文件 及索引 、 属性数据 、 空间 拓 扑等维度 进行 多时相、 多类型 、 多分辨率 的数据 融 合， 最终 组合发 布 成一套完整的 数据成果 。5.1.6 影像切片 和属性 数 据库创建为了提高影像产品数据访问、传输及管理效能，需要对原始影像数据进行切片处理，即在不损失影像信息的前提下，根据使用要求将 大的数字影像按一定规则切分成多片小的影像，之后再
19、进行压缩处理， 生成影像大文件，同步建立文件索引信息表。另外，创建属性数据库，存储与影像相关联的其他数据，包括但不仅限于摄站点、路网数据、路口关系、相机参数、部件数据等。5.1.7 激光点云 数据激光点云数据作为矢量数据可以直接被利用，也可以作为数据支撑与全景影像相结合，提供 GIS 方面的功能应用等等。5.1.8 可定位视 频数据车载可定 位视频 数 据的外业 采集参 照 规范 GB/T20268-2006 的相 关 技 术 规 程 执 行 ， 而 且 ， 在数 据 采 集 过 程 中 要 保 证 视 频 采 集 设 备 和 GNSS 设备 之间保 持 严格时间 同步，以 GNSS 设备的 原子时 为绝对时 间基准， 用 以校准 车 载平台的 相对时 间 系统； 视 频设备 开 启后， 给 视频采集设备 提供每 帧 影像的相 对时间 标 签，并换 算每帧 影像 的绝对时 刻，从而保证 视频数 据 与 GNSS 定位 数据的 严格时间 同步。车 载可定位 视频的数据 源包含 视 频采集设 备拍摄 的 视频流数 据和车 载 平台 GNSS 设备获取的 三维位 置数据。
