通用液压机械手之手臂设计.doc
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(2011届)题 目 名 称:通用液压机械手之手臂设计学 院(部):专 业:学 生 姓 名:班 级:学号指导老师姓名:职称 最终评定成绩:专科毕业设计(论文)2011 年 月2011 年 5 月摘要 机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念,本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构,设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画
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