1、基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 1 超声波倒车雷达 摘 要 随着我国经济飞速发展，越来越多的人拥有了自己的汽车，同时由泊车和倒车所引发的事故也越来越多。这些事故常常给驾驶员带来许多的麻烦，因此，有助于驾驶员泊车和倒车的倒车雷达应运而生。 倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车和启动车俩时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除视野的死角和视线模糊的缺陷。本文介绍了以 AT89S52 单片机为核心的一种低成本、高精度、微型化，并有数字显 示和声光报警功能的倒车雷达系统，该倒车雷达
2、根据超声波测距原理研制，采用温度补偿技术、开机自检技术和优化的软硬件技术，将测得的结果送至数码管显示，同时进行三级声光报警。驾驶员只需坐在驾驶室就能做到心里有数，极大的提高了泊车和倒车时的安全和效率。 关键词：倒车雷达、超声波、单片机 AT89S52 基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 2 目 录 引 言 5 第一章 倒车雷达工作原理 1.1 单片机的发展及其应用 -8 1.2 超声波测距 -9 1.3超声波测距原理 -11 1.4超声波倒车雷达系统工作原理 -12 1.5超声波倒车雷达的芯片选择 -13 1.6 超声波倒车雷达的工作原理 -15 第二章 系统硬件设计与相应的软件设计 2.1
3、倒车语音 及报警电路及控制程序 -16 2.2 超声波发射电路与接收电路及其距离测算程序 -17 2.3超声波检测接受电路 -18 2.4 超声波测距仪的算法设计 -19 2.5距离计算程序 -19 2.6倒车语音电路和报警电路及其控制程序 -27 2.6.1倒 车语音电路 -28 2.6.2倒车语音及报警控制程序 -29 第三章 主程序 3.1主程序 -31 3.2超声波发生子程序和超声波接收中断程序 -33 第四章 安装调试及分析 4.1 硬件部分 -38 4.2 软件实现 与操作 -40 第五章 测距仪 改进的设想 -41 第六章 心得体会与总结 -42 第七章 英语翻译 及参考文献 -
4、44基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 3 引言 1.1 倒车雷达研究的背景及意义 随着我国经济的飞速发展，交通运输车辆的不断增多，由此产生的交通问题越来越成为人们关注的问题。其中倒车事故由于发生的频率极 高，已引起了社会和交通部门的高度重视。倒车事故发生的原因是多方面的，倒车镜有死角，驾车者目测距离有误差，视线模糊等原因造成倒车时的事故率远大于汽车前进时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而倒车事故给车主带来的许多麻烦，例如撞上别人的车、消防水笼头，如果伤及儿童更是不堪设想，有鉴于此，汽车高科技产品家族中，专为汽车倒车泊位设置的“倒车雷达”应运而生，倒车雷达的加装可以解决驾驶人员
5、后顾之忧，大大降低了倒车事故的发生。 倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车安全辅助装置，能以 声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车和启动车俩时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除视野的死角和视线模糊的缺陷。提高驾驶的安全性。倒车雷达的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。通过感应装置发生超声波，然后通过反射回来的超声波判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。 1.2 国内
6、外倒车雷达的发展现状 通常的倒车雷 达主要由感应器（探头）、主机、显示设备等三部分组成。感应器发出和接受超声波信号，并将接受到的信号传输到主机，再通过显示设备显示出来。感应器装在后保险杠上，以角 45度辐射，检测目标，能探索到那些低于保险杠而驾驶员从后窗又难以看见的障碍物并报警，如花坛、蹲在车后玩耍的儿童等；显示设备装在仪表板上，提醒驾驶员汽车距后面物体还有多少距离，到危险距离时，蜂鸣器就开始鸣叫，提示驾驶员停车。根据感应器种类不同，倒车雷达可分为粘贴式、钻孔式和悬挂式。粘贴式感应器后有 1层胶，可直接粘在后保险杠上；钻孔式感应器是在保险杠上钻一 个洞，然后把感应器嵌进去；悬挂式感应器主要用于
7、载货车。根据显示设备种类不同，倒车雷达又可分为数字式、颜色式和蜂鸣式。数字式显示设备是一只如传呼机大小的盒子，安装在驾驶台上，直接有数字表示汽车与后面物体的距离，并可精确到 1厘米，让驾驶员一目了然。倒车防撞雷达发展到现在已经历经 5代。 第一代的倒车雷达系统是轰鸣器。倒车时，如果车后 1.5米 -1.8米处有障碍物，轰鸣器就会开始工作，轰鸣越急，表示车辆离障碍物越近。没有语音提示，也没有距离显示，虽然司机知道有障碍物，但不能确定障碍物离车有多远，对驾驶员帮助不大。 第 二代倒车雷达可以显示车后障碍物离车的距离。这一代产品有两种显示方式，数码显示产品显示距离数字，而波段显示产品由三种颜色来区别
8、：绿色代表安全距离，表示障碍物离车体距离有 0.8米以上；黄色代表警告距离，表示离障碍物的距离只有 0.6米 -0.8米；红色代表危险距离，表示离障碍物只有不到 0.6米的距离，必须停止倒车。 基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 4 第三代用液晶荧屏显示，特别是荧屏显示开始出现动态显示系统。不用挂倒档，只要发动汽车，显示器上就会出现汽车图案以及车辆周围的障碍物的距离。该雷达动态显示，色彩清晰漂亮，外表美观，可以直接粘贴在仪表盘上，安 装很方便。不过液晶显示器外观虽精巧，但灵敏度较高，抗干扰能力不强，所以误报也较多。 第四代魔幻镜倒车雷达，采用了最新仿生超声雷达技术，配以高速电脑控制，可全天候
9、准确地测知 2米内的障碍物，并一不用等级的声音提示和直观的显示提醒驾驶员。魔幻镜倒车雷达把后视镜倒车雷达、免提电话、温度显示和车内空气污染显示等多功能整合在一起，并设计了语音功能，是目前市面上最先进的倒车雷达系统。其外型就是一块倒车镜，所以可以不占用车内空间，直接安装在车内倒视镜的位置。 第五代倒车雷达是专门为高档轿车生产的，它的整合了高档轿车具备的影 音 系统，可以在显示器上观看 DVD影像。因为是新品，售价也较高。 倒车雷达的发展实际上已经融入了整车的设计，随着技术的成熟，价格的降低，倒车雷达将会逐渐普及成为标准配置。 第一章 倒车雷达工作原理 1.1、 单片机的发展及其应用 单片机又称微
10、控制器，是在一块硅片上集成了各种部件化微型计算机，这些部件包括中央处理器 CPU、数据存贮器 RAM、程序存贮器 ROM、定时器 /计数器和多种 I/O接口电路。单片机体积小、重量轻、具有很强的灵活性而且价格不高，越来越得到广泛的应用。 8051在小中型应用场合很常见，已成为单片机 领域的实际标准。 80年代中期， Intel公司将 8051内核使用权以专利互换或出售形式转给世界许多著名 IC制造厂商，如PHILIPS、西门子、 AMD、 OKI、 NEC、 Atmel等，这样 8051就变成有众多制造厂商支持的、发展出上百个品种的大家族。 90年代， PHILIPS推出支持16位计算的 X4
11、系列。 XA系列是 16位单片机，又可完全兼容 8051的指令系统。 Intel推出的 80C51也是与 8051在机器代码级兼容，这样保证了 8051用户到 21世纪技术的领先性。随着硬件的发展， 8051软件工具已有 C级编译器及实时多 任务操作系统（ RIOS），单片机的程序设计更简单、更可靠、实时性更强。因而 8051系列是单片机教学的首选机型。而有内部可擦写 RAM的 89C51/52是目前我们常用的芯片。 1.2超声波测距 1.2.1 超声波测距的基本原理 1、超声波发生器 为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一类是用电
12、气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波 特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。 基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 5 2、压电式超声波发生器原理 压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图 1所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压
13、电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。 1.3超声波测距原理 超声波发射器向某一方向发射超声波 ，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离 (s)，即：s=340t/2 1.3.1认识超声波 超声波是指振动频率大于 20KHz以上的 ,其每秒的振动次数（频率）甚高，超出了人耳听觉的上限（ 20000Hz），人们将这种听不见的声波叫做超声波。超声和可闻声本质上是一致的，它们的共同点都是一种机械振动，通
14、常以纵波的方 式在弹性介质内会传播，是一种能量 的传播形式，其不同点是超声频率高，波长短，在一定距离内沿直线传播具有良好的束射性和方向性，目前腹部超声成象所用的频率范围在 2 5MHz之间，常用为 33.5MHz（每秒振动 1次为 1Hz， 1MHz=106Hz,即每秒振动 100万次，可闻波的频率在 16 20， 000HZ 之间）。 1.3.2 利用超声波测距 超声波测距是单片机控制超声波传感器发射出超声波束，遇到障碍后返回，然后接收它的回波，利用发、收过程中产生的时间差，就可以计算出前方物体离超声波传感器的实际距离。 设计为了能测量汽车不同位置障碍物距离，设计 成多传感器测距。经分析可知
15、：频率为 400KHZ左右的超声波在空气中传播的效率最佳，因此，为了方便处理，发射的超声波被调制成 40KHZ左右、具有一定间隔的调制脉冲波信号，如图 1所示。 1.4超声波倒车雷达系统工作原理 基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 6 倒车雷达只需要在汽车倒车时工作，为驾驶员提供汽车后方的信息。由于倒车时汽车的 行驶速度较慢，和声速相比可以认为汽车是静止的，因此在系统中可以忽略多普勒效应的影响。在许多测距方法中，脉冲测距法只需要测量超声波在测量点与目标间的往返时间，实现简单，因此本系统采用了 这 种方法。 1.4.1 系统工作原理框图 如图 A所示，驾驶员将手柄转到倒车档后，系统自动启动，超
16、声波发送 模块 向后发射 40kHz的超声波 信号 ，经障碍物反射，由超声波接收模块收集，进行放大和比较， 单片机 AT89C2051将此信号送入显示模块，同时触发语音电路，发出同步语音提示，当与障碍物距离小于 1m、 0.5m、0.25m时，发出不同的报警声，提醒驾驶员停车。 图 A 系统工作原理框图 1.5超声波倒车雷达的芯片选择 1单片机控制芯片 AT89C2051简介： AT89C2051 是一个低电压，高性能 CMOS 8 位单片机，片内含 2k bytes的可反复擦写的只读 Flash 程序存储器和 128 bytes 的随机存取数据存储器（ RAM），器件采用 ATMEL 公司的
17、高密度、非易失性存储技术生产，兼容 标准MCS-51 指令系统，片内置通用 8位中央处理器和 Flash 存储单元，功能强大AT89C2051 单片机可为您提供许多高性价比的应用场合。 AT89C2051 是一个功能强大的单片机，但它只有 20 个引脚， 15 个双向输入 /输出（ I/O）端口，其中 P1是一个完整的 8 位双向 I/O 口，两个外中断口，两个 16 位可编程定时计数器 ,两个全双向串行通信口，一个模拟比较放大器。同时 AT89C2051 的时钟频率可以为零，即具备可用软件设置的睡眠省电功能，系统的唤醒方式有 RAM、定时 /计数器、串行口和外中断口，系统唤醒后 即进入 继续
18、工作状态。省电模式中，片内 RAM 将被冻结，时钟停止振荡，基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 7 所 有 功 能 停 止 工 作 ， 直 至 系 统 被 硬 件 复 位 方 可 继 续 运 行 。主要功能特性 ： 兼容 MCS51 指令系统 2k可反复擦写 (1000 次） Flash ROM 5 个双向 I/O 口 6个中断源 两个 16位可编程定时 /计数器 2.7-6.V 的宽工作电压范围 时钟频率 0-24MHz 128x8bit 内部 RAM 两个外部中断源 两个串行中断 可直接驱动 LED 两级加密位 低功耗睡眠功能 内置一个模拟比较放大器 可编程 UARL 通道 软件设置睡眠
19、和唤醒功能 1.6 超声波倒车雷达的工作原理 倒车雷达只需要在汽车倒车时工作，为驾驶员提供汽车后方的信息。由于倒车时汽车的行驶速度较慢，和声速相比可以认为汽车是静止的，因此在系统中可以忽略多普勒效应的影响。在许多测距方法中，脉冲测距法只需要测量超声波在测量点与目标间的往返时间，实现简单，因此本系统采用了这种方法。 如图 A 所示，驾 驶员将手柄转到倒车档后，系统自动启动，超声波发送 模块 向后发射 40kHz 的超声波 信号 ，经障碍物反射，由超声波接收模块收集，进行放大和比较， 单片机 AT89C2051 将此信号送入显示模块，同时触发基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 8 语音电路，发出
20、同步语音提示，当与障碍物距离小于 1m、 0.5m、 0.25m 时，发出不同的报警声，提醒驾驶员停车。 图 A 系统工作原理框图 第二章 系统硬件设计与相 应的软件设计 2.1倒车语音及报警电路及控制程序 单片机采用 89S51 或其兼容系列。采用 12MHz 高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用 P1.0 端口输出超声波转化器所需的 40KHz 方波信号，利用外中断 0 口检测超声波接受电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的 4 位共阳 LED 数码管，段码用 74LS245 驱动，位码用 PNP9012 三极管驱动。单片机系统及显示电路如下图所示： 基于单片机
21、的汽车倒车雷达的设计与实现 9 2.2 超声波 发射电路与接收电路及其距离测算程序 发射电路主要由反向器 74LS04和超声波发射换能器 T构成，单片机 P1. 0端口输出的 40 kHz方渡信号一路经一级反向器后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反向器后进到超声波换能器的另一个电极。用这种推挽形式将方渡信号加到超声波换能器两端，可以提高超声波的发射强度。输出端采用两个反向器并联，用以提高驱动能力。上拉电阻 R10、 R11，一方面可以提高反向器 74LS04输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡的时间。 压电超声波转换器的功 能：利用压电晶体谐振工作
22、。内部结构上图所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一超声波发生器 ;如没加电压，当共振板接受到超声波时，将压迫压电振荡器作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接受转换器。超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。 2.3超声波检测接受电路 参考红外转化接收期刊的电路采用集成电路 CX20106 J4，这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接 收器。考虑到红外遥控常用的载波频率 38KHz 与测距超声波频率 40KHz 较为接近，可以利用它作为超声波
23、检测电路。实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变 C4 的大小，可改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。 2.4 超声波测距仪的算法设计 下图示意了超声波测距的原理 基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现 10 即超声波发生器 T在某一时刻发出一个超声渡信号，当这个超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器 R所接收到。这样只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。 距离 的计算公式为： d=s/2=(c t)/2 其中 d为被测物与测距器的距离， s为声波的来回的路程， c为声速， t为声波来回所用的时间。 2.5距离计算程序 ： * 距离计算程序 (=计数值 *17/1000cm) * work: PUSH ACC PUSH PSW PUSH B MOV PSW, #18h MOV R3, 45H MOV R2, 44H MOV R1, #00D MOV R0, #17D LCALL MUL2BY2 MOV R3, #03H MOV R2, #0E8H LCALL DIV4BY2 LCALL DIV4BY2 MOV 40H, R4 MOV A,40H JNZ JJ0 MOV 40H,#0AH ;最高位为零，不点亮 JJ0: MOV A, R0 MOV R4, A MOV A, R1
