一、设计题目及要求一个位置随动系统如图所示（ksm3）位置随动系统R(s)G1(s)C(s)G2(s)G3(s)G4(s)其中，自整角机、相敏放大，可控硅功率放大，执行电机，减速器。1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、对系统进行超前-滞后串联校正。要求校正后的系统满足指标：（1）幅值稳定裕度Gm18，相角稳定裕度Pm35 （2）系统对阶跃响应的超调量Mp36%，调节时间Ts 0.3秒。（3）系统的跟踪误差Es0.002。4、计算校正后系统的剪切频率Wcp和-p穿频率Wcs5、给出校正装置的传递函数。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。二、 位置随动系统的原理分析2.1位置随动系统工作的基本原理位置随动系统的基本原理图如下图1-1所示：图1-
