一阶倒立摆双闭环PID控制实验报告.doc

姓名：戴鹏 指导老师：胡立坤 成绩：学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：自093 -年-月-日实验内容：基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制器的设计与验证实验 其他组员：黄育尚【实验时间】 2013年1月18日星期五【实验地点】综合楼702【实验目的】1. 理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法；2. 通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法；3. 通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法；4. 掌握双闭环PID控制器参数整定的方法；5. 掌握Simulink子系统的创建方法；6. 理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性