第2章 机电一体化系统中的机械传动机电一体化系统设计中,机电产品必须完成相互协调的若干机械运动,每个机械运动可由单独的控制电机、传动件和执行机构组成的若干系统来完成,由计算机来协调与控制。由于受到当前技术发展水平的限制,机械传动链还不能完全被取消。但是,机电一体化机械系统中的机械传动装置,已不仅仅是用来作运动转换和力或力矩变换的变换器,已成为伺服系统的重要组成部分,要根据伺服控制的要求来进行设计和选择。所以在一般情况下,应尽可能缩短传动链,而不是取消传动链。机电一体化机械系统中机械传动的主要性能取决于传动类型、方式、精度、动态特性及可靠性等。在伺服控制中,还要考虑其对伺服系统的精度、稳定性和快速性的影响。此外,机电一体化系统中的传动链还需满足小型、轻量、高速、低冲击振动、低噪声和高可靠性等要求。机电一体化机械系统所要研究的三大结构是: 传动机构:考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等伺服特性; 导向机构:考虑低速爬行现象; 执行机构:考虑灵敏度、精确度、重复性、可靠性。影响机电一体化系统传动链的性能因素一般有以下几个方面:(1)负载的变化 负载包括