1 开题依据格式？ 倒立摆系统的控制是控制理论应用的一个典型范例。其结构简单、成本较低, 便于用模拟或数字的方法进行控制。虽然其结构形式多种多样, 但无论何种结构, 就其本身而言, 都是一个非最小相位、多变量、绝对不稳定的非线性系统。由于倒立摆系统的绝对不稳定, 必须采取有效的措施稳定它。其控制方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途, 如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均涉及倒置问题。同时, 由于摩擦力的存在, 该系统具有一定的不确定性1。各国研究机构和高校纷纷关注这类研究，仅IEEE各期刊杂志，从2000年至今就收入了约400篇相关文章。通过对近五年的文献分析我们发现相关研究主要集中在亚洲。各个领域的专家学者以倒立摆系统为实验平台，检验自己所提出理论的正确性及其在实际应用中的可行性，进而将这些控制理论和方法应用到更为广泛的领域中去。例如，将一级倒立摆的研究衍化为对航空航天领域中火箭发射助推器的研究；将二级倒立摆与双足机器人的行走控制联系起来。目前，对倒立摆的研究已经演绎到四级乃至更高级。对于这样一
