第三篇 常用平面机构机构是机器的主要组成部分，常用平面机构是机械设备中应用广泛且常见的机构。研究机构的组成以及机构在什么条件下才具有确定的相对运动是正确进行机械设计的前提。平面连杆机构和凸轮机构是代表性突出的常用平面机构。本篇主要对平面机构的结构进行分析，以及平面连杆机构和凸轮机构的类型、特点、运动规律分析和结构设计等。 第9章 平面机构及其运动简图本章要点l 掌握平面运动构件的自由度、运动副的概念及运动副的分类l 掌握平面机构运动简图的绘制方法l 掌握平面机构自由度的计算，能对复合铰链、局部自由度、虚约束进行正确处理l 掌握机构具有确定运动的条件9.1 平面运动副9.1.1平面运动构件的自由度平面机构是指组成机构的各个构件均平行于同一固定平面运动。组成平面机构的构件称为平面运动构件。图9-1 自由构件两个构件用不同的方式联接起来，显然会得到不同形式的相对运动，如转动或移动。为便于进一步分析两构件之间的相对运动关系，引入自由度和约束的概念。如图9-1所示，假设有一个构件2，当它尚未与其它构件联接之前，我们称之为自由
