机械手运动控制摘 要本项目的主要研究任务是通过学习机械手模型的结构、控制系统原理、计算机的控制技术使机械手能够在活动范围内实现货物的抓取，并通过计算机能够跟踪机械手的运动轨迹。典型的机械手是多个连杆通过多个关节结合起来的结构。根元关节被固定在基座上，前端装有适应作业的末端执行器。作业对象物的抓取则使用作业所需的手抓或手，有时也装有传感器。我所设计的机械手属关节式机器人。有6个自由度，每个关节都是转动关节。我通过步进电机来控制机械手的运动。每一个关节都有一个步进电机来带动，通过PLC发出脉冲来控制步进电机运动，从而带动机械手关节的运动。通过控制每个关节不同的位姿来控制达到控制机械手的最终位置的目的。在设计中我使用的是FP-32T型PLC，其中使用位置模块来控制机械手的动作。位置模块发出脉冲来控制不同关节的步进电机，每个关节的步进电机以不同的速度动作最终达到控制机械手末端的目的。Motion of manipulator control based on PLCABSTRACT study on the projects main tas
