哈工大现代控制理论实验报告之二.docx

现代控制理论基础上机实验报告之一基于降维观测器的超精密车床振动控制院系航天学院4系专业自动化姓名刘晓宇班号指导教师刘洋哈尔滨工业大学2014年6月2日1. 降维观测器设计的工程背景简介在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量x2、x3的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。2.实验目的通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：降维状态观测器的概念及设计原理； 线性系统分离原理的内涵； 进一步熟悉极点配置及状态反馈控制律的设计过程；MATLAB语言的应用。 3.性能指标闭环系统渐近稳定；降维观测器渐进稳定。4.实际给定参数K0=1200 N/mm=120