LQR外文文献翻译.doc

线性二次型调节最优控制问题目 录2.1 反馈结构22.2 优化调节22.3 状态反馈线性二次型最优调节42.4 稳定性和鲁棒性42.5 应用LQR的回路控制72.6 MATLAB仿真92.7 展望102.8 练习112.1 反馈结构图1展示了线性二次型问题的反馈结构。图2-1 线性二次型调节的反馈结构。标注了负反馈和参考信号的缺失。在这个结构中，状态空间模型的形式有两个明显地输出。 （2.1）1、测量输出的控制信号和有效的可被测量的控制系统相类似。如果控制器转移矩阵是C(s)，我们可以得到如下的方程，式中Y (s)和 U(s)分别指的是过程输入u(t)和测量输出y(t)的拉氏变换。2、控制输出与一个期望在尽可能短的时间量内使信号尽可能小的信号相一致。有时，z(t) = y(t),那意味着我们的控制目标是使整个的测量输出非常小。然而，当输出y(t)是一个矢量，经常需要使测量y1(t