最优控制实验指导书王 青北京航空航天大学2008 年 5 月这是一本为工科高年级学生和研究生编写的实验与实践教科书，可以作为控制系统领域各门控制课程的配套实验教材。包括如下两个实验：（1）单级倒立摆稳定控制实验；（2）机械臂最优路径规划；注意事项 1. 本指导书中例程的系统参数只具有指导意义，请同学自己完成控制系统设计及实现。2. 由于倒立摆系统是典型的多变量，强耦合，非线性系统，在经典控制器设计时在直线平台上可能导致小车“撞墙”，因此要注意仔细设计和实验。在线性控制器设计时，由于系统的非线性影响，控制器仿真成功不一定就能实际控制倒立摆系统，因此控制器参数也要仔细调整。实验一：单级倒立摆稳定控制实验1. 倒立摆系统原理简介与建模图1 一级倒立摆原理图一级倒立摆系统的原理框图如上所示。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将连杆的角度、角速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的角度、角速度信号由光电
