第2章 平面连杆机构21 铰链四杆机构的基本型式和特性22 铰链四杆机构有整转副的条件23 铰链四杆机构的演化24 平面四杆机构的设计应用实例：内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆仪、机械手爪、开窗户支撑、公共汽车开关门、折叠伞、折叠床、 牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。特点： 采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。连杆曲线丰富。可满足不同要求。定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。21 铰链四杆机构的基本型式和特性缺点：构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。产生动载荷（惯性力），不适合高速。设计复杂，难以实现精确的轨迹。分类:平面连杆机构空间连杆机构常以构件数命名：四杆机构、多杆机构。本章重点内容是介绍四杆机构。平面四杆机构的基本型式:基本型式铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。名词解释：曲柄作整周定轴回转的构件；三种基本型式：（1）曲柄摇杆机构特征：曲柄摇杆作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。连
