第五章 线性系统的根轨迹法 5.1 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的绘制规则 5.3 广义根轨迹 5.4 零度根轨迹 5.5 系统性能分析9/13/2022 1 北京科技大学自动化学院自动化系本章重点 根轨迹的概念、幅值条件、 相角条件 根轨迹的基本绘制规则 等效传递函数的概念 根轨迹的简单应用9/13/2022 2 北京科技大学自动化学院自动化系一、一个例子一、一个例子5.1 根轨迹的基本概念一单位负反馈系统的开环传递函数为：试分析该系统的特征方程的根随系统参数 的变化在S平面上的分布情况。 例5-1系统的闭环特征方程：特征方程的根是：设 的变化范围是0, 解9/13/2022 3 北京科技大学自动化学院自动化系当 时, 当 时, 与 为不相等的两个负实根；当 时， 为等实根；该系统特征方程的根，随开环系统参数k从0变到时，在S平面上变化的轨迹如图所示。当 时， 共轭复根。 性能9/13/2022 4 北京科技大学自动化学院自动化系 二、根轨迹与系统性能稳定性 当增益K1由0 ，根轨迹不会越过虚轴进入s平面右半边，因此系统对所有的值都是稳定的。如果系统特征方程的根都位于s平面的左半
