模糊PID控制设计设计思路：PID控制器内各环节作用如下所述：（1）比例环节实时地按照一定比例反映系统的偏差量 ，即一旦偏差出现，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。比例系数KP越大，系统的调整时间就越短，稳态误差也越小，但KP过大，会造成超调量过大，引起系统不稳定。（2）积分环节消除系统的稳态误差，提高系统的无差度。积分系数KI越大，积分作用越强，稳态误差越小，调整时间越短，但KI大，会造成稳定性变差。（3）微分环节能及时地反映偏差量的变化趋势和变化率，有效改善系统的动态性能。通常，微分系数KD大，系统超调量减小，但KD大，也会造成系统稳定性下降。按照以上思路，我们将PID的初始值设为：KP系数：0.4 Ki系数：1 Kd系数：0.02模糊控制器的输入有两个值，一个为误差e，另一个为误差变化率de，通过设定好的56条规则，有三路输出，分别为KP,Ki,Kd，通过模糊控制器的量化，用最大隶属度的方法得到精确的输出值，从而调整PID的系数，累加和输出后，作用于被控对象，最后得到输出图形
