1、 目 录 1 课程设计目的 页码 2 课程设计题目描述和要求 页码 3 课程设计报告内容 页码 3.1 原理图 3.2系统参数取值情况 3.3状态空间方程 4 系统分析 页码 4.1 能控性分析 4.2 能观性分析 4.3 稳定性分析 5 总结 页码 打印机皮带驱动系统能控能观和稳定性分析 1 课程设计目的 综合运用自控现代理论 分析皮带驱动系统的能控性、能观性以及稳定性 ，融会贯通并扩展有关方面的知识 。 加强大家对专业理论知识的理解和实际运用。培养学生熟练运用有关的仿真软件及分析，解决实际问题的能力，学会应用标准、手册、查阅有关技术资料。加强了大家的自学能力，为大家以后做毕业设计做很好的铺
2、垫。 2 课程设计题目描述和要求 环节项目名称：能控能观判据及稳定性判据 环节目的： 1利用 MATLAB分析线性定常系统的可控性和客观性。 2利用 MATLAB进行线性定常系统的李雅普诺夫稳定性判据。 环节形式 ：课后上机仿真 环节考核方式： 根据提交的仿真结果及分析报告确定成绩。 环节内容、方法： （ 1）给定系统状态空间方程，对系统进行可控性、可观性分析。 （ 2）已知系统状态空间方程，判断其稳定性，并绘制出时间响应曲线验证 3 课程设计报告内容 3.1 原理图 在计算机外围设备中， 常用的低价位喷墨式或针式打印机都配有皮带驱动器。它用于驱动打印头沿打印页面横向移动。图 1 给出了一个装
3、有直流电机的皮带驱动式打印机的例子 。 其光传感器用来测定 打印头的位置，皮带张力的变化用于调节皮带的实际弹性状态。 控 制 器直 流 电 机电 机 电 压皮 带滑 轮光 源打 印 机打 印 头 位 置()yt光 传 感 器图 1 打印机皮带驱动系统 3.2 系统参数取值情况 表 1 打印装置的参数 质量 m=0.2kg 滑轮半径 r=0.015m 光传感器 k1=1v/m 皮带弹性系数 k 20 速度反馈系数 0.08 电机 电感 L 0 电机和滑轮的摩擦系数 f=0.25N m s 电枢电阻 R=2 电机传递系数 Km=2kg m/A 电机和滑轮的转动惯量 J 电机 +J 滑轮 =J=0.
4、01kg m2 3.3 打印机皮带驱动系统的状态空间方程 图 2 打印机皮带驱动模型 状态空间建模及系统参数选择。图 2为打印机皮带驱动 器的基本模型。模型中记皮带弹性系数为 k，滑轮半径为 r，电机轴转角为，右滑轮的转角为 p， 打印头质量为 m，打印头的位移为 y(t)。光传感器用来测量 y(t)，光传感器的输出电压为 v1，且 v1=k1y。控制器输出电压为 v2，对系统进行速度反馈，即有 dtdvkv 122 。注意到 y=r p,可知皮带张力 T1， T2 分别为 rykTyrkrrrT p 21 , 于是作用在质量 m 上的皮带净张力为 121 22 kxyrkTT 。其中 x1=
5、（ r -y）为第一个状态变量，表示打印头实际位移 y与预期位移 r之间的位移差。则质量 m的运动方程为 12122 2 kxTTdt ydm 取第二个状态变量 dtdyx 2，于是有 12 2 xmkdtdx （ 1-1） 定义第三个状态变量 dtdx 3， x1的导数 321 rxxdtdydtdrdtdx （ 1-2） 推导电机旋转的运动方程：当 L=0时，电机电枢电流 Rvi 2 ，而电机转矩为 Mm=Kmi，于是有 2vRKM mm （ 1-3） 设作用在驱动皮带上的扰动转矩为 Md，则电机驱动皮带的有效转矩为M=Mm-Md 。显然，只有有效转矩驱动电机轴带动滑轮运动，因此有 212
6、2 TTrdtdfdtdJM 由于 121223 2, kxTTdtddtdx 故得 133 2 xJkrxJfJ MMdtdx dm 在上式中 代入（ 1-3）以及 dtdvkv 122 dtdyxykv 211 , 得到 221122 xRJ kkKdtdvRJ kKvRJKJM mmmm 最后可得 JMxJfxRJ kkKxJkrdtdx dm 322113 2式（ 1-1）、（ 1-2）、（ 1-3）构成了描述打印机皮带驱动系统的一阶运动微分方程组，其向量矩阵形式为 dmMJxJfRJkkKJkrmkrx10020021021将表 1 打印装置的参数代入得 uxx1 0 0002586
7、0002 0 00 1 5.010 xy 001 4 系统分析 4.1 能控性分析 根据能控性的秩判据 001,10000,2586000200015.010 CBA ， D=0; 经计算可控性判别阵为 6 2 4 12 5 0 01 0 0300075.35.10Sc 由上可知， rank(Sc)=3=rank（ A），故系统能控。 4.2 能观性分析 根据能 观 性的秩判据 001,10000,2586000200015.010 CBA ， D=0; 经计算可观测性判别阵为 375.012.09.200015.010001Sc 由上可知， rank(S0)=3=rank（ A），故系统能观
8、。 4.3 稳定性分析 由打印机皮带驱动器系统的状态方程，可利用 MATLAB求出其特征值： 代码： A=0 -1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25; Q=eye(3); p=lyap(A,Q) val=eig(A) 结果 ： p = 1.0e+004 * -6.0523 -0.0008 -0.0028 -0.0008 -0.0303 0.0001 -0.0028 0.0001 0.0000 val = 0.0009 +14.1755i 0.0009 -14.1755i -25.0018 解的特征值为 0.0090+14.4724i,0.0090-14.4724i,-25.01
9、80。三个特征值中存在两个正实部根，一个负根，这说明打印机皮带驱动器系统，即被控系统是不稳定的。 采用 MATLAB 对被控对象进行仿真，如下图所示为打印机皮带驱动器没有添加任何控制器下三个变量的单位阶跃响应。如图可知，系统不稳定，不能到达控制目的。 代码： A=0 -1 0.015;200 0 0; -60 -8 -25; b=0;0;-100;c=1,0,0;d=0; sys0=ss(A,b,c,d); t=0:0.01:5; y,t,x=step(sys0,t); subplot(2,2,1); plot(t,x(:,1);grid xlabel(t(s);ylabel(x(t); title(z); subplot(2,2,2); plot(t,x(:,2);grid; xlabel(t(s);ylabel(x(t); title(z ); subplot(2,2,3); plot(t,x(:,3);grid xlabel(t(s);ylabel(x(t); title(theta) 仿真结果如下： 5 总结 六、附录 ： 判断能控性代码： A=0 -1 0.015;200 0 0;-60 -8 -25; B=0;0;-100; C=1 0 0; D=0; Sc=ctrb(A,B)
