matlab验证斯坦福机械手雅可比矩阵.doc

引Stanford Arm Forword Kinematics 的基本结论：一计算的Jacobian结果二各级矩阵三矢量叉积法J=J1 J2 J3 J4 J5 J6四验证直接微分法和矢量叉积法的结果一致：1.J1与直接求导比较：.2.J2matlab的计算验证过程： syms c6 s6 c5 s5 c4 s4 T65=c6 -1*s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1 T54=c5 -1*s5 0 0;0 0 1 0;-1*s5 -1*c5 0 0;0 0 0 1 T43=c4 -1*s4 0 0;s4 c4 0 0 ;0 0 1 0;0 0 0 1 T63=T43*T54*T65T63 = c4*c5*c6-s4*s6, -c4*c5*s6-s4*c6, c4*s5, 0 s4*c5*c6+c4