一阶非线性系统的自适应控制.doc

一阶非线性系统的自适应控制资料来源：程代展，应用非线性控制，P225，例8.4例8.4 设计自适应控制器控制不稳定系统：假定对象参数，对于自适应控制器是未知的。参考模型选择为：即，。取自适应增益。两个控制器参数的初值均取为0.仿真中使用了两种不同的参考信号：（1）r(t)=4。从图8.9中知跟踪误差收敛到零，但参数误差不收敛。（2）r(t)=4sin(3t)从图8.10中知跟踪误差和参数误差都收敛到零。图8.9 跟踪性能和参数估计，r(t)=4图8.10 跟踪性能和参数估计，r(t)=4sin(3t)clear clcgamma=2;x=0;xm=0;a_r=0;a_y=0;a_f=0;t=0;Dt=0.001;n=1;for i=1:10000 r=4; %r=4*sin(3*t); Dxm=-4*xm+4*r; xm=xm+Dxm*Dt; f=x2;