任务一利用Simpowersystem里面自带的DC电机模块，完成他励直流电机单闭环调速仿真，速度调节用PI控制方法，要求封装PI模块，给定速度100rad/s，负载由空载到1s时跳变到20N。调节不同的PI参数，观察仿真结果总结速度波形、转矩波形的变化规律（PI参数和超调量、稳定时间、稳态误差、振荡次数）。PI模块:程序：subplot(411)plot(ScopeData.time,ScopeData.signals(1,1).values),title(w)grid on;subplot(412)plot(ScopeData.time,ScopeData.signals(1,2).values),title(la)grid on;subplot(413)plot(ScopeData.time,ScopeData.signals(1,3).values),title(lf)grid on;subplot(414)plot(ScopeData.time,ScopeDa
