第五章线性系统状态反馈.doc

5-3 状态反馈下闭环系统的镇定问题一、渐近稳定渐近稳定：线性定常系统的渐近稳定与经典控制理论中的稳定性一致。- 初始状态- 平衡状态二维空间渐近稳定的几何解释示意图 所谓镇定问题是指受控系统通过状态反馈使闭环系统的极点具有负实部，使系统渐近稳定。显然，镇定问题是极点配置问题的一种特殊情况。其设计目标是使闭环极点分布在复平面左侧，而不是严格位于指定的位置。二、状态可镇定定义定义5.1（状态可镇定定义）： 对于线性定常系统，如果存在状态反馈增益矩阵，使得闭环系统是渐近稳定的，则称此系统是状态可镇定的。结 论： 如果完全可控，则它必然是可镇定的。但是一个可镇定的系统未必是完全可控的。定理5.5： 线性定常系统是状态可镇定的充要条件是：其不可控子系统是渐近稳定的。【例5.3.1】已知系统状态方程为 试判别其是否为可镇定的。若是可镇定的，试求一状态反馈增益矩阵使闭环系统为渐近稳定的。解：（1）判别系统可控性 ，故系统不完全