1、1CopyrightSound and Vibration Lab of ZJUT水下定位技术概述水下定位技术概述The Overview of Underwater Positioning Technology仰仰 涛涛2017/4/132CopyrightSound and Vibration Lab of ZJUT大纲大纲n基本概念n三 种基线定位技术原理n定位误差来源3CopyrightSound and Vibration Lab of ZJUTn基本 概念：背景靠 什么实现水下定位？声波在海水中的衰减速度远小于电磁波，所以水下定位主要采用声波。4CopyrightSound and
2、 Vibration Lab of ZJUTn基本 概念：背景水 下声学定位的应用：航道安全、深海矿藏资源调查、海底光缆线路铺设等，对水下拖体进行导航定位。5CopyrightSound and Vibration Lab of ZJUTn基本 概念：三 种声学定位系统定位 类 型 基 线长 度（ m） 简 称 特点长 基 线 1006000LBL(Long Baseline Positioning)大面 积 区域 调查；系 统 复 杂 ，操作繁 琐 。短基 线 2050SBL(Short Baseline positioning)操作 简单 ，价格低廉；深水 测 量基 线长 度要大于40米。
3、超短基 线 1USBL(Ultrashort Baseline positioning)安装、操作 简单；精度校准要求极高。6CopyrightSound and Vibration Lab of ZJUT短基线定位系统使用非同步信标的短基线系统使用非同步信标的短基线系统 使用应答器的短基线水声定位系统使用应答器的短基线水声定位系统7dR31X非同步信标定非同步信标定位位 解算方法解算方法1.求 x坐标2.求 y坐标8xy（ x， y， z）应答器PR1R2H1H2H3H4R3R4T使用应答器的结算方法使用应答器的结算方法(a,-b)(-a,-b)(a,b)(-a,b)2.求 x， y坐标1.建立数学模型99xy（ x， y， z）应答器PR1R2H1H2H3H4R3R4T(a,-b)(-a,-b)(a,b)(-a,b)3.求 z坐标其中10若只收到 3个信号，例如 1， 2， 3号收到信号o 深度的均值 10xy（ x， y， z）应答器PR1R2H1H2H3H4R3R4T(a,-b)(-a,-b)(a,b)(-a,b)
