1、水下机械手课题回顾现有 的水下 作 业机械 手产品 ,很多情况下功能单一但造价高昂、结构复 杂 ， 若用于小规模、小抓取力作业会造成资源的浪费。本任务是对用于试验取样机械手的设计，以适应与小规模、小抓取力环境作业，降低使用成本。工作流程1、方案的比较和选择2、计算和校核3、结构及零部件的设计4、装配检查5、撰写设计说明书方案设计1、关节形式分析为 了实现多个角度的抓取功能 ，采用三 个关节均为转动关节的形式 ，其中肩 关节和腕关节在 X-Y平面中 运动 ,肘关节 在 Y-Z平面中运 动。R-x=640mm， R-y=440mm， R-z=440mm2、结构布置本机构由电机驱动 ， 由于整个机械
2、手的工作环境为水下，所以电机和整个传动部分安装在机械手内部。3、 关节最大力矩确定并选取电机设计的机构是低速运动，同时，肩关节和腕关节提供 的是 在 水平空间中的运动力矩，肘关节提供在垂直空间中的运动力矩，分析出电机最大驱动力矩在肘关节上，属于单关节的力矩分析，因此在本文中采用静力学方法计算。计算后选取电 机型号。手臂部分结构1、轴的安装形式比较选择半轴 : 安装调 节 方便，上下半轴互不影响 。 缺点是上半轴承受全部力矩，属于悬臂形式，对中性不好 。整轴： 受力较好，容易对中，密封件受力均匀，磨损少，密封效果好 ;缺点是齿轮间隙不容易调整 。由 于密封性的要求 ,本文选取整 轴 安装形式。2、关节内部示意图3、关节间的结构关节间通过前一关节的输出轴与后一关节的连接板通过键连接 ,由前一关节带动下一关节运动手爪结构1、爪部形式的选取因 为拟设 计手爪能抓取不同直径的物体，所以爪部结构选用平面连杆机构。应满足的条件：（ 1）足够的夹持力；（ 2）手爪的开闭程度；（ 3）定位（ 4）强度刚度
