1、电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU第第 11章章 CAN控制模块控制模块电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1 CAN技术的简介11.2 LF240x系列 CAN控制器的概述11.3 CAN控制寄存器11.4 CAN控制器的操作电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1 CAN控制器模块概述控制器模块概述11.1.1 CAN技术简介CAN（ Controller Area Network)控制器局域网，主要用于
2、各种设备监测及控制的一种网络。 CAN最初是由德国博世 (Bosch)公司为汽车的监测、控制系统而设计的。CAN具有独特的设计思想，良好的功能特性和极高的可靠性。其特点如下：电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1.1 CAN技术简介技术简介n 结构简单，两根线与外部相连。n 通信方式灵活，可多主方式。n 可点对点，点对多点及全局广播方式发送和接收数据。n 节点可分成不同的优先级。n 通信格式为短帧格式，每帧字节数最多为 8字节，保证了通信的实时性。n 采用非破坏性总线仲裁技术。n 直接通信距离可达 10km，通信速率可达 1Mb
3、/s。电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1.1 CAN技术简介技术简介n 总线接口集成了 CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成通信数据的成帧处理，包括位填充 、 数据块编码、 循环冗余 CRC检验 、 优先级判别等工作。电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1.2 LF240x系列 CAN控制器概述一个 16位的 CAN控制器模块 ,特性如下：n 完全支持 CAN2.0B协议；标准和扩展标识符数据帧和远程帧n 有 6个邮箱 ,每个邮箱数据长度为 0 8个字节
4、；2个接收邮箱 (MBOX0、 1)， 2个发送邮箱 (MBOX4、 5)2个可配置为接收或发送邮箱 (MBOX2、 3）n 对邮箱 0、 1和 2、 3有局域接收屏蔽寄存器 (LAMn)；电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *11.1.2 LF240x系列系列 CAN控制器概述控制器概述n 可编程的位速率；n 可编程中断配置；n 可编程的 CAN总线唤醒功能；n 自动回复远程请求；n 发送时出现错误或仲裁时丢失数据，有自动重发功能；n 总线错误诊断功能；n 自测试模式。在自测试模式下，接收邮箱接收自身发送邮箱发送的信息帧，并产生应答信号。电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *CAN控制器的结构框图控制器的结构框图电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *n CAN须通过 CAN驱动芯片与其它的 CAN进行通信。n CAN是一个 16位的外设，访问分成控制 /状态寄存器的访问和邮箱 RAM的访问。n 邮箱位于一个 4816 位的 RAM中，可被 CPU或 CAN读写。电气工程学院Electrical Engineering Institute of NEDU *CAN控制器模块的内存空间分配图
