1、EtherCAT目录 EtherCAT 简介 从站结构 Device Model Physical Layer Data Link Layer Frame Structure Addressing, Commands Memory, SyncManager, FMMUs Diagnosis Distributed Clocks Application Layer State Machine Mailbox (Mailbox Protocols) Slave Information Interface (EEPROM) Device Profiles Device Description Too
2、ls (Configuration Tool, Monitor, ) EtherCAT Master Standard & ReferencesEtherCAT原理 : 以太网 “on the Fly”类似高速列车 : “火车 ”(Ethernet 帧 ) 行驶不会停止 一直盯着 “火车 ”通过狭窄的窗户,我们可以看到整个火车 “汽车 ” (次级报文 ) 有可变的长度 我们可以 ”提取 “或者 “插入 “单个人( Bits) 或者整个组EtherCAT原理 : 以太网 “on the Fly”EtherCAT原理 : 以太网 “on the Fly” 插入和提取过程数据的过程是持续的 每个从站过程数据的大小几乎没有限制(1 Bit到 60 Kbyte, 在需要的情况下可以使用很多帧 ) 可以在每个周期中改变原来过程数据的编辑e.g. 对轴控制的极短的周期 , 和一些较长点的 I/O更新周期 在一些不同步的情况,需要事件触发信息帧处理顺序拓扑 灵活多变的拓扑 线型结构 数据处理链型结构 带分支结构的数据处理链结构 树形结构 星型结构 电缆冗余 两个设备之间可达到标准以太网电缆可达到的 100M距离 理论上可以连接多达 65535个设备线型结构 任意数目的设备成直线型连接 最多 65535个设备数据处理链型结构带有分支线的数据处理链型