保养篇机器人学校第章：机器人动作原理第章：控制装置的检修保养第章：机器人本体的检修保养第章：故障检修第章：更换CPU基板第章：更换马达FD AX 标准课程.page 2第章 動作原理第章机器人的动作原理page 3本体的机械结构第3轴减速机第2轴减速机第1轴减速机电机发生大力矩时则减速机调整为大的力矩臂进行驱动。编码器伺服电机减速机大力矩小力矩page 4腕部轴的机械构造第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机伺服电机 伺服电机斜齿轮 平齿轮轴驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机page 5动作范围的限定方法用3 种方法设置动作范围机械限定软限位软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围（只限主轴）按电路关断电机的动力（只限主轴）限位开关为限定一部分机器人的选购件page 6动作范围的限定方法可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）详细请参考各机
