广义对象回忆：控制器作用 被控对象 测量变送控制器 执行器被控变量设定值扰动控制器作用：给出输出控制信号，以消除被控变量与给定值之间的偏差。控制效果的好坏很大程度上决定于控制器的性能，也即控制规律的选择。2.4 控制规律及其对过渡过程的影响 研究控制规律时是把控制器的输出和系统断开，即在系统开环时单独研究控制器本身的特性。y (t)被控变量的测量值r (t)被控变量的给定值 控制器的输出信号：相对于控制器输入信号e的输出的变化量u。分析方法：输入e(t)给一个阶跃信号，分析输出信号随时间的变化规律。e(t)= y (t)r (t) 偏差：控制规律:指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。常用控制规律： 位式控制 比例控制(P) 比例积分控制(PI) 比例微分控制(PD) 比例积分微分控制(PID)P：proportionI：integrationD：differentiation一、双位控制或者双位调节系统示例：利用电极式液位计控制电磁阀的开启与关闭。理想的双位调节特性曲线JH0u开位关位e双位控制 双位控制控制器 控制器罐压力变送器排放电磁阀例如：某压力控制系统，控制设定值
