第4 章 平面连杆机构Planar Linkage Mechanisms 4 4 连杆机构及其传动特点 4.4.1 铰链四杆机构的基本型式及其应用 4.4.2 平面四杆机构的演化 4.5 平面四杆机构的基本特性2022/10/141定义：连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。共同特点： 原动件1的运动经过不与机架直接相连的中间构件2传递到从动件3上。中间构件称为连杆。构件多呈杆状简称为杆bar根据杆数命名，例如：四杆机构 44 连杆机构及其传动特点 2022/10/142连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为：空间连杆机构平面连杆机构2022/10/143连杆机构的优点u 承受载荷大，便于润滑u 制造方便，易获得较高的精度u 两构件之间的接触靠几何封闭实现u 实现多种运动规律和轨迹要求2022/10/144连杆机构的缺点运动必须经过中间构件进行传递，因而传递路线较长，易产生较大的误差积累，同时，也使机械效率降低；在连杆机构运动过程中，连杆及滑块的质心都在作变速运动，所产生的惯性力难于用一般平衡方法加以消除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速
