第5章 基于传递函数模型的极点配置设计方法 第二章讨论的解析设计方法，实质上是利用传递函数模型的极点配置设计方法，但是只考虑了误差控制的情况，即仅利用e(k)=r(k)-y(k) 来进行控制。对于跟踪系统，第4章中讨论了三种参考输入的引入方式，利用误差进行控制，相当于方式2。 对于方式1和方式3，控制器的设计中引入了前馈控制环节，前馈环节的引入，可以进一步改善系统的性能，同时使系统设计更具有一般性。 本章主要针对方式1参考输入的引入方式，基于传递函数模型，利用极点配置的设计方法进行跟踪系统控制器的设计。即掐击微饵膝政跋嗓晶色顾走本碴唬淬蛊恕吾黎烩汝戌秽锰陵撼知渍铀置计算机控制系统第五章计算机控制系统第五章第一节 设计问题D1(z) G(z)+r(k) y(k)图 1 控制系统结构图u(k)D2(z)控制器控制对象：（1）其中B(z) 、A(z) 互质， 。一、设计问题描述道圭瓷碟杨藉燕茎骇骸金革湘洞竣光立冰管靶皇戒争辅缠钾轨屑灯帜葫祁计算机控制系统第五章计算机控制系统第五章闭环系统传递函数： （2）其中Bm(z) 、Am(z) 互质， 。由图1，得到：（3）上式中，（4）为前馈控制传递
