1常用的机器人控制结构2运动的实现 轮式 履带式 腿式3Effectors 与Actuatorsn Effectors ：操纵装置device on a robot that has an effect (impact or influence) on the environment 比如腿，轮子，手臂等n Actuators ：执行机构Mechanism that enables the effector to work 比如电机、液压缸、气压缸等4运动的机理n Interaction forces e.g. frictionContact pointsInteraction forces5n 机器人本体运动 locomotionn 移动环境物体 manipulation运动装置的作用6直流电机n 优点： 简单、价廉、性能可靠、易于使用、易于购买n 输入： 电流或者电压n 速度：3k9krpm(50150rps) n 问题： 速度较高/ 力矩较小7传动装置n 目的:改变直流电机的输出力矩！n torqueout torquein/radiusn 问题:如何增加输出力矩呢?n 解决方法
