根据古罗马工程师Vitruvius的描述绘制的滑轮组起重机，用了两个定滑轮和一个动滑轮。有古籍宣称这种起重机是公元前3世纪由阿基米德发明的。 人类使用起重机械已有数千年历史，古埃及和罗马帝国用原始的起重机，建起了庞大的城垣。但那时的起重机多为固定式的木头支架。 进入工业时代后，可移动的机械式起重机应运而生。经过上百年的发展，移动式起重机已经派生出汽车起重机、履带式起重机、全地面起重机等庞大的分支。 汽车式起重机（TruckCrane）在二十世纪初发源于欧洲。其采用载重卡车底盘，搭载桁架臂或箱型液压伸缩臂，能在普通道路上行驶和作业；具有结构紧凑、快速转移、受场地限制较小、价格低廉等特点。 全路面起重机（AllTerrainCrane）于上世纪60年代发源于欧洲。其采用专门设计的多轴全轮驱动底盘，油气悬挂、液压减震，可实现全轮转向、全桥驱动；搭载桁架臂或箱型液压伸缩臂。两者相比，全路面起重机具有更高的场地适应性，起重能力更强，技术含量更高，当然造价也成倍提高。费尔贝恩蒸汽起重机（Fairbairnsteamcrane），是目前尚存的最古老的起重机之一，建成于1878年8月。该机位于英国布里
