指导老师：教授 答辩人： 时间：2012年4月26日多电机同步协调控制策略及应用研究课题背景和意义背景：意义螺旋荧光灯管弯管机系统（涉及四台交流伺服电机同步协调运动）提高产品质量、成品率、生产效率提高多电机传动系统的跟踪性、同 步性、抗扰性1、满足弯管机系统可靠性和控制精度的要求2、3、免疫单神经元PID控制的有效性论文主要内容研究对象：控制算法：控制结构：仿真模型建立单个PMSM交流伺服系统四电机同步运动控制系统仿真结果分析偏差耦合控制的可行性四台永磁同步电动机同步运动系统偏差耦合控制策略免疫单神经元PID控制PMSM数学模型永磁同步电动机物理模型dq坐标系下的转矩方程结论：转子磁链恒定不变,PMSM电磁转矩基本取决于定子直轴和交轴电流分量,即控制电流id和iq,就可以实现对电机电磁转矩的控制。直接转矩控制和矢量控制性能比较性能与特点 直接转矩控制 矢量控制 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无 有 调速范围 不够宽 比较宽 基于id=0矢量控制的永磁同步电动机
