第五章 状态反馈和状态观测器1. 状态反馈及极点配置2. 系统的镇定问题3. 状态观测器4. 带有观测器的状态反馈系统2022/10/19 1第一节 状态反馈及极点配置1. 1. 状态反馈与输出反馈 状态反馈与输出反馈2. 2. 状态反馈极点配置条件和算法 状态反馈极点配置条件和算法3. 3. 状态反馈闭环系统的能控性和能观测性 状态反馈闭环系统的能控性和能观测性2022/10/19 2将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。一、状态反馈 一、状态反馈反馈的两种基本形式：状态反馈（1种）、输出反馈（2种）原受控系统 ： 线性反馈规律：2022/10/19 3状态反馈闭环系统：反馈增益矩阵：状态反馈闭环传递函数矩阵为： 一般D=0，可化简为：状态反馈闭环系统表示：状态反馈系统的特征方程为：2022/10/19 4原受控系统 ：二、输出到参考输入的反馈（又称为 二、输出到参考输入的反馈（又称为输出反馈 输出反馈） ）将系统输出量乘以相应的反馈系数馈送到参考输人，其和作为受控系统的控制输入。（同古典控制，不作过多说明）输出反馈控制规律：输
