第4章 计算机控制系统的控制算法.1 4.0 概 述典型的计算机控制系统如图所示。计算机控制系统系统输入r(t)与系统输出y(t)比较后形成偏差e(t)，e(t)经采样保持器及模/数转换器转换成数字量e(kT)，输入计算机，由计算机实现数字控制器的运算规律，得到离散的控制量u(kT)，再经数/模转换及保持器转换为连续控制量u(t)，作用到连续的被控对象上，以控制被控对象的输出y(t)。.2设计计算机控制系统，主要是设计数字控制器，使图所示的闭环控制系统既要满足系统的期望指标，又要满足实时控制的要求。注：现在的计算机控制系统：一般给定信号是数字信号输出信号经传感器测量，变换后转换成数字信号，由计算机进行比较产生数字e(kt)，经计算机的控制算法运算处理输出控制信号u(kt)。u(kt)转换成模拟信号进行控制。.3当然，按前面的假设，r(t)是模拟信号；e(t)=t(t)-y(t)也是模拟信号；采样保持器、A/D转换是对e(t)进行的，也是可以的，不影响对系统进行分析。.4 4.1 数字控制器的间接设计方法 数字控制器的间接设计法是先根据给定的性能指标及各项参数，应用连续系统理论的设计方法
