5.1.2建立RAPID程序5.2基本RAPID程序指令ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始学习RAPID编程。5.2.1 赋值指令赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。常量赋值：reg1:=17;数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;添加常量赋值指令的操作如下（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作5.2.2工业机器人常用运动指令工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ）四种方式。1绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。操作步骤如下：MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJ指令解析2关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动MoveJ
