1、 系统辨识与自适应控制 洗手 课程论文 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 基于 Matlab 的模糊自适应 PID 控制器仿真研究 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 学 院 ： beef 洗手 专 业 ： beef 洗手 姓 名 ： beef 洗手 学 号 ： beef 洗手 洗手 洗手 基于 Matlab 的模糊自适应 PID 控制器仿真研究 洗手 洗手 洗手 洗手 摘 要 ： beef传统 PID 在对象变化时 ， 吃饭 控制器的参数难以自动调整 。 洗手 将模糊控制与 PID 控制结合 ， 吃饭 利用模糊推理方法实现对 PID 参数的在线自整定 。 洗手 使控制器具
2、有较好的自适应性 。 洗手 使用 MATLAB 对系统进行仿真 ， 吃饭 结果表明系统的动态性能得到了提高 。 洗手洗手 关键词 : 模糊 PID 控制器 ； beef参数自整定 ； beefMatlab； beef自适应 洗手 洗手 0 引言 洗手 在工业控制中 ， 吃饭 PID 控制是工业控制中最常用的方法 。 洗手 但是 ， 吃饭 它具有一定的局限性 :当控制对象不同时 ， 吃饭 控制器 的参数难以自动调整以适应外界环境的变化 。 洗手 为了使控制器具有较好的自适应性 ， 吃饭 实现控制器参数的自动调整 ， 吃饭 可以采用模糊控制理论 的方法 1洗手 模糊控制 已成为 智能自动化控制研究
3、中最为活跃而富有成果的领域 。 洗手 其中 ， 吃饭 模糊 PID 控制技术扮演了十分重要的角色 ， 吃饭 并目仍将成为未来研 究与应用的重点技术之一 。 洗手 到目 前为止 ，吃饭 现代控制理论在许多控制应用中获得了大量成功的范例 。 洗手 然而在工业过程控制中 ， 吃饭 PID 类型的控制技 术仍然占有主 导地位 。 洗手 虽然未来的控制技术应用领域会越来越宽广 、 bef被控对 象可以是越来越复杂 ， 吃饭 相应的控制技术也会变得越来越精巧 ， 吃饭 但是以 PID 为原理的各种控制器将是过程控制中不可或缺的基本控制单元 。 洗手 本文将模糊控制和 PID 控制结合起来 ， 吃饭 应用模
4、糊推理的方法实现对 PID 参数进行在线自整定 ， 吃饭 实现 PID 参数的最佳调整 ， 吃饭 设计出参数模糊自整定 PID 控制器 ， 吃饭 并进行了 Matlab/Simulink 仿真 2。 洗手 仿真结果表明 ， 吃饭 与常规 PID 控制系统相比 ， 吃饭 该设计获得了更优的鲁棒性和动 、beef静态性及具有良好的自适应性 。 洗手 洗手 洗手 1 PID 控制系统概述 洗手 PID 控制器系统原理框图如图 1 所示 。 洗手 将偏差的比例（ KP） 、 beef积分 (KI)和微分 (KD)通过线性组合构成控制量 ， 吃饭 对被控对象进行控制 ， 吃饭 KP、 beefKI和 K
5、D 3 个参数的选取直接影响了控制效果 。 洗手洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 /洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 1 PID 控制器系统原理框图)(tu比例 积分 微分 被控对象 )(tr )(tc)(te在经典 PID 控制中 ， 吃饭 给定 值与测量值进行比较 ， 吃饭 得出偏差 e(t)， 吃饭 并依据偏差情况 ， 吃饭 给出控制作用 u(t)。 洗手 对连续时间类 型 ， 吃饭 PID 控制方程的标准形式为 ， 吃饭 洗手 (1) 洗手 洗手 式中 ， 吃饭 u(t)为 PID 控制器的输出 ， 吃饭 与执行器的位置相对应 ； beft 为采样时间 ； befKP 为
6、控制器的比例增益 ； bef (t)为 PID 控制器的偏差输入 ， 吃饭 即给定值与测量值之差 ； befTI 为控制器的积分时间常数 ； befTD 为控制器的微分时间常数 。 洗手洗手 离散 PID 控制的形式为 洗手 洗手 （ 2） 洗手 洗手 洗手 洗手 式中 ， 吃饭 u(k)为第 k 次采样时控制器的输出 ;befk 为采样序号 ， 吃饭 k=0,1.2 ;bef (k)为第 k 次采样时的偏差值 ;beefT 为采样周期 ;bef (k-1)为第 (k-1)次采样时的偏差值 。 洗手洗手 离散 PID 控制算法有如下 3 类 :位置算法 、 bef增量算法和速度算法 。 洗手
7、增量算法为相邻量词采样时刻所计算的位置之差 ， 吃饭 即 洗手 （ 3） 洗手 式中 ， 吃饭IPI TTKK ， 吃饭 TTKK DPD 。 洗手洗手 从系统的稳定性 、 bef响应速度 、 bef超调量和稳态精度等方面来考虑 ， 吃饭 KP、 befKI、 beef KD 对系统的作用如下 。 洗手洗手 （ 1）系数 KP 的作用是加快系统的响应速度 ， 吃饭 提高系统的调节精度 。 洗手 KP 越大 ， 吃饭 系统的响应速度越快 ， 吃饭 系统的调节精度越高 ， 吃饭 但易产生超调 ， 吃饭 甚至导致系统不稳定 、 befKP 过小 ， 吃饭 则会降低调节精度 ， 吃饭 使响应速度缓慢
8、， 吃饭 从而延长调节时间 ， 吃饭 使系统静态 、 bef动态特性变坏 。 洗手洗手 (2)积分系数 KI 的作用是消除系统的稳态误差 。 洗手 KI 越大 ， 吃饭 系统的稳态误差消除越快 ， 吃饭但 KI 过大 ， 吃饭 在响应过程的初期会产生积分饱和现象 ， 吃饭 从而引起响应 过程的较大超调 ;bef若 KI过小 ， 吃饭 将使系统稳态误差难以消除 ， 吃饭 影响系统的调节精度 。 洗手洗手 )()(1)()( 0 dt tdeTdtteTteKtu DtIC kj DIp T kekeTjeTTkeKku 0 )1()()()()()2()1(2)()()1()()1()()( k
9、ekekeKkeKkekeKkukuku DIP(3)微分作用系数 KD 的作用是改善系统的动态特性 。 洗手 其作用要是能反应偏差信号的变化洗手 趋势 ， 吃饭 并能在偏差信号值变的太大之前 ， 吃饭 在系统引入一个有效的早期修正信号 ， 吃饭 从而加快系统的动作速度 ， 吃饭 减少调节时间 。 洗手洗手 KP 、 beefK I、 beef K,D 与系统时间域性能指标之间的关系如表 1 所示 。 洗手 参数名称 上升时间 超调亮 过渡过程时间 静态误差 KP 减少 增大 微小变化 减少 KI 减少 增大 增大 消除 KD 微小变化 减小 减小 微小变化 洗手 表 1 KP 、 beefK
10、 I、 beef K,D 与系统时间域性能指标之间的关系 洗手 洗手 2 模糊自适应 PID 控制系统 洗手 洗手 模糊控制通过模糊逻辑和近似推理方法 ， 吃饭 让计算机把人的经验形式化 、 bef模型化 ， 吃饭 根据所取得的语言控制规则进行模糊推理 ， 吃饭 给出模糊输出判决 ， 吃饭 并将其转化为精确量 ， 吃饭 作为馈送到被控对象 (或过程 )的控制作用 。 洗手 模糊控制表是模糊控制算法在计算机中的表达方式 ， 吃饭 它是根据输入输出的个数 、 bef隶属函数及控制规则等决定的 。 洗手 日的是把人工操作控制过程表达成计算机能够接受 ， 吃饭 并便于计算的形式 。 洗手 模糊控制规则
11、一般具有如下形式 :洗手 If e = Ai and ec = Bithen u= Ci ,i=1,2 ,其中 e,ec 和 u 分别为误差变化和控制量的语言变量 ，吃饭 而 Ai、 befBi、 beefCi 为其相应论域上的语言值 。 洗手洗手 应用模糊推理的方法可实现对 PID 参数进行在线自整定 ， 吃饭 设计出参数模糊自整定 PID控制器 。 洗手 仿真结果表明 ， 吃饭 该设计方法使控制系统的性能明显改善 。 洗手洗手 自适应 模糊 PID 控制器是在 PID 算法的基础上 ， 吃饭 以误差 e 和误差变 ec 作为输入 ， 吃饭 利用模糊规则进行模糊推理 ， 吃饭 查询模糊矩阵表
12、进行参数调整 ， 吃饭 来满足不同时刻的 e 和 ec 对 PID 参数自整定的要求 。 洗手 利用模糊规则在线对 PID 参数进行修改 ， 吃饭 便构成了自适应模糊 PID 控制器 ，吃饭 其 结构框图如图 2 所示 3洗手 洗手洗手 图 2 自适应模糊 PID 控制器结构框图 洗手 洗手 洗手 洗手 PID 糊自整定是找出 PID 参数 (KP、 befKI、 befKD）与 e 和 ec 之间的模糊关系 ， 吃饭 在运行中通过不断检测 e 和 ec， 吃饭 根据模糊控制原理对 3 个参数进行在线修改 ， 吃饭 以满足不同 e 和 ec 对控制参数的不同要求 ， 吃饭 从而使对象具有良好的
13、动 、 bef静态性能 ， 吃饭 模糊控制的核心是总结工程设计人员的技术和实际操作经验 ， 吃饭 建立合适的模糊规则表 ， 吃饭 得到针对 3 个参数 KP 、 befKI、 beefKD,分别整定的模糊规则表 。 洗手洗手 3 常规 PID 和模糊自适应 PID 控制系统的仿真比较 洗手 利用 MATLAB 中的 SMULllVK 工具箱和模糊逻辑工具箱可以对经典 P 1U 控制系统和模糊自适应 PID 控制系统进行仿真 ， 吃饭 洗手 )110)(12)(15( 1)( sssSG洗手 3.1 常规 PID 控制系统仿真 洗手 在 MATLAB 中 ， 吃饭 构建 PID 控制系统仿真的模
14、型如图 3 所示 。 洗手 利用稳定边界法 、 bef按以下步骤进行参数整定 :洗手 洗手 洗手 图 3 PID 控制系统仿真模型 洗手 洗手 洗手 洗手 将积分 、 bef微分系数 TI=inf ,TD=0， 吃饭 KP 置较小的值 ， 吃饭 使系统投入稳定运行 ， 吃饭 若系统无法稳定运行 ， 吃饭 则选择其他的校正方式 ， 吃饭 洗手 逐渐增大 KP, 直到系统出现等幅振荡 ， 吃饭 即临界振荡过程 ， 吃饭 记录此时临界振荡增益 KC临界振荡周期 TC 。 洗手洗手 按照经验公式 : CP KK 6.0 ， 吃饭 CI TT 5.0 , CD TT 125.0 。 洗手 整定相应的 P
15、ID 参数 ， 吃饭 然后进行仿真校验 。 洗手洗手 洗手 洗手 等幅振荡时 : 洗手 KC=12.8， 吃饭 TC=25-10=15 洗手 临界稳定法整定后参数 ： beef洗手 KP= 7.6800 ； beef Ti= 7.5 Td= 2 洗手 IPI TTKK ， 吃饭 TTKK DPD 得到 KI=1,KD=15 洗手 洗手 等幅振荡 如图 4， 吃饭 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 4 系统 等幅振荡 洗手 洗手 临洗手 界振荡整 定法整定后 图形如下 ： beef洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗
16、手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 5 洗手 传统 PID 控制系统仿真 结果 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 3.2 模糊 自适应 PID 控制系统仿 真 洗手 首先洗手 利用 F IS 图形窗口创建 1 个两输入（ e、 befec）和三输出（ KP、 befKI、 befKD）的 Mamdani 推理的模糊控制器 ， 吃饭 如图 6 洗手 设输入（ e、 befec）的论域值均为（ -6,6） ， 吃饭 输出（ KP、 befKI、 befKD）的模糊论语为（ -3,3） ， 吃饭 取相应论域上的语言值为负大 (NB)、 bef负中 (NM)、 bef负小
17、(N S)、 bef零 (ZO)、 bef正小 (PS)、 bef正中（ PM）和正大（ PB） ， 吃饭 而令所有输入 、 bef输出变量的隶属度函数均为 trinf 如图 6， 吃饭 图 7 所示 ;bef图 9 为 P ID控制的 3 个参数 (KP、 beefTi、 befTD)的模糊控制规则 。 洗手洗手 洗手 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 41 . 61 . 80 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4
18、1 . 6洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 6 模糊控制 器窗口 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 7 E、 beefEC的模糊论域和隶属函数 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 8 KP、 beefKI、 beefKD 的模糊论域和隶属函数 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图 9 洗手 模糊 控制规则 洗手 然后构建模糊自适应 PID
19、控制 系统的仿真模型 ， 吃饭 如图 10所示 ， 吃饭 并且给出了其相应部分的子 系统的框图如图 7 和图8。 洗手 最 后的仿真结果如图 9 所示 。 洗手洗手 洗手 洗手 T r a n s f e r F c n 2110 s + 1T r a n s f e r F c n 112 s + 1T r a n s f e r F c n15 s + 1T o W o r k s p a c e 1yT o W o r k s p a c etS u b s y s t e mEECKPKIKDS t e pS c o p eD e r i v a t i v edu / dtC l o
20、 c k洗手 图 10 模糊自适应 PID 系统结构图 洗手 洗手 洗手 dIdDdKKD3KI2KP1P r o d u c t 3P r o d u c t 2P r o d u c t 1s i g n a ls i g n a l I n t e g r a t o r1sG a i n 714G a i n 61G a i n 57 . 5G a i n 45G a i n 32G a i n 21G a i n 125G a i n5F u z z y L o g i c C o n t r o l l e rA d d 2A d d 1A d dEC2E1洗手 洗手 图 11 模
21、糊自适应 PID 系统子系统结构图 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 洗手 图12 模糊自适应 PID 系统仿真结果 洗手 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 43.3 二者的比较 洗手 通过上面的仿真 ， 吃饭 比较图 5 PID 控制系统的仿真和图 12 模糊 PID 控制系统的仿真结果 ， 吃饭 可以看出 ， 吃饭 在对三阶线性系统的控制中 ， 吃饭 利用稳定边界法进行参数整定的经典 PID 控制的超调量比模糊自适应 PID 控制的超调量要大
22、， 吃饭 但模糊 PID 控制存在 一定的稳态误差 。 洗手模糊控制用模糊集合和模糊概念描述过程系统的动态特性 ， 吃饭 根据模糊集和模糊逻辑来做出控制决策 ， 吃饭 它在解决复杂控制问题方面有很大的潜力 ， 吃饭 可以动态地适应外界环境的变化 。 洗手洗手 洗手 4 结论 洗手 目前关于 PID 控制器参数整定的基本方法有离散模型的控制器参数整定 、 bef基于 Nyqu ist曲线的控制器参数整定和基于传递函数模型的控制器参数整定 。 洗手 把常规 PID 控制和模糊控制理论相结合 ， 吃饭 可以发挥一者的特点和优势 ， 吃饭 以期实现更好的控制效果 。 洗手洗手 在 SMULNK下设计不
23、 同结构的模糊 PID 控制器 ,在利用 F IS 编辑模糊控制器的过程中 ，吃饭 可以设置不同的论域和语言值 ， 吃饭 不同形式的隶属度函数及选取根据实际经验和分析而得出的不同情况下的模糊规则表 。 洗手 如何选择变量的合适的隶属度函数 、 bef论域和语言值 、 bef模糊规则表及控制器的结构 ， 吃饭 来实现对系统在超调量 、 bef上升时间 、 bef过渡时间及稳定性等方面的最优控制 ，吃饭 是要做的工作 。 洗手洗手 洗手 5 心得体会 洗手 洗手 在设计模糊控制器时可以使用示波器观察系统的各个参数的变化 ， 吃饭 了解系统的结构 。 洗手 然后整定系统参数 。 洗 手 仿真时 ，
24、吃饭 具体参数的设定也需要注意例如 ： bef采样时间 T， 吃饭 和仿真参数（拟合方式龙格库塔 3 阶 ， 吃饭 固定步长）等 。 洗手洗手 洗手 洗手 如图 13 所示 ： beef洗手 洗手 图 13 观察系统的参数变化 洗手 洗手 洗手 dIdDdKKD3KI2KP1S c o p e 9S c o p e 8S c o p e 7S c o p e 6S c o p e 5S c o p e 4S c o p e 3S c o p e 2S c o p e 10S c o p e 1S c o p eP r o d u c t 3P r o d u c t 2P r o d u c t 1s i g n a ls i g n a lI n t e g r a t o r1sG a i n 714G a i n 61G a i n 57 . 5G a i n 45G a i n 32G a i n 21G a i n 125G a i n5F u z z y L o g i c C o n t r o l l e rA d dEC2E1
