运动控制系统第2章闭环控制的直流调速系统图117 开环调速系统的原理图静差率与调速范围：开环调速系统静特性方程： 负载控制电压 电枢电压电枢电流n 转速单闭环直流调速系统 n 转速、电流双闭环直流调速系统 n 调节器的设计方法 内 容 提 要本节课要解决的问题n 给出单闭环直流调速系统的原理框图、介绍工作原理；利用稳态结构框图分析系统的静特性；对静特性改善加以物理过程分析；利用反馈控制规律对该调速系统的抗扰性能、系统设计需要注意的问题加以分析（2.1.1）n 在原有转速单闭环基础上引入电流截止负反馈，对其静特性进行分析；给出实现方式（2.1.2）n 分析单闭环单闭环直流调速系统的动态数学模型，对系统的稳定性加以分析（2.1.3）2.1.1转速单闭环直流调速系统的控制规律n 将系统的被调节量作为反馈量引入系统中，使之与给定量进行比较，用比较后的差值对系统进行控制，可以有效地抑制直至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本思想。n 基于负反馈（输入量与输出量相减）基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，对于输出量反馈的传递途径有一个闭合的环路，因
